5 января 1973 г. было выполнено первое десантирование в боевой машине с экипажем, на парашютодроме «Слободка» вблизи Тулы в Тесницком учебном центре на базе 106 гвардейской воздушно-десантной дивизии проведено десантирование БМД-1 с экипажем внутри. На месте механика-водителя боевой машины находился командир экипажа гвардии подполковник Зуев А.Г., наводчика-оператора – гвардии старший лейтенант Маргелов А.В. Для боевой машины десанта была произведена система десантирования «Кентавр», которая позволила десантировать часть экипажа внутри боевых машин в установленных модернизированных космических креслах типа «Казбек-Д». Александр Маргелов вспоминал: «Машина плавно перевалилась через обрез грузолюка — до земли 800 метров. Как гигантский маятник с центром качания вокруг вытяжного парашюта, наш «утюг» сначала завалился на 135 градусов от горизонтали, затем стал раскачиваться с постепенно уменьшающейся амплитудой. Раскрылись тормозные, а затем и основные парашюты. Перевернувшись в первый момент вниз головой, мы несколько секунд испытывали состояние, близкое к невесомости. В воздух поднялся невесть откуда взявшийся в машине хлам…
В следующий момент всё гулко ухнуло на пол и потом ещё некоторое время там перекатывалось, пока машина «изображала» из себя маятник. Отказала радиосвязь. Пришлось ориентироваться по показаниям приборов — высотомер после раскрытия многокупольной системы равномерно приближал к земле, а вариометр застыл на скорости снижения около 6 м/с, да по личным ощущениям. «Второй», я — «Первый», — услышал голос командира, — прими позу изготовки, сейчас будет земля!». «Первый», я — «Второй», понял принять позу изготовки». И тут последовал резкий, перекатывающий удар. Наши головы мгновенно «выбили морзянку» из заголовников, и всё замерло. Неожиданная тишина навалилась на нас, ощущение, будто мы одни в мире. Но это продолжалось лишь мгновение. Не сговариваясь, стали освобождаться от привязных систем. Освободив машину от парашютной системы и платформы, быстро заняли свои места внутри: Леонид — за рычагами, я — в башне. Пока он заводил двигатель, я выискивал, поворачивая башню, цели для обстрела. Есть! И сразу, с началом движения, бухнуло орудие «Гром» — конечно же, эта была имитация, и последующая стрельба из пулемета велась холостыми, но в первом эксперименте это было не главное…» Главным было другое. Эксперимент удался в целом, он подтвердил идею командующего, и теперь десантники сразу после приземления могли вступать в бой. Вслед за Леонидом Зуевым и Александром Маргеловым, первыми в мире совершившими уникальное десантирование, пошли другие «надёжные, проверенные десантники». Сотни солдат, сержантов, офицеров ВДВ повторили позже бросок «Кентавра». Причём все десантирования прошли успешно.
